Maixsense A010はSipeedが出している5000円程度のROS対応RGBDカメラです。
今回はAliExpressで購入しました。 https://ja.aliexpress.com/item/1005004842571816.html?spm=a2g0o.order_list.order_list_main.5.6242585afJOqTn&gatewayAdapt=glo2jpn

サイズは35x24x10mm程度でデプスの範囲は0.15~1.5mで100x100,70°x60°の範囲を取得可能。フレームレートは20FPSです。
通信はUSB2.0とUART出力ができます。

開発環境

• Ubuntu22.04
• ROS2 Humble

必要ソフトのダウンロード

https://wiki.sipeed.com/hardware/en/maixsense/maixsense-a010/maixsense-a010.html#Secondary-development%3AAccess-ROS

が公式wikiでこちらに従います。

https://dl.sipeed.com/shareURL/MaixSense/MaixSense_A010/software_pack/SDK より、sipeed_tof_ms_a010_ros_v0.3.zipをダウンロード、展開する。

cd sipeed_tof_ms_a010_ros/ros2
source /opt/ros/humble/setup.sh 
colcon build

ビルドすると警告がでたけど多分OK

USB接続してノードの起動

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
source install/setup.sh
ros2 run sipeed_tof_ms_a010 publisher --ros-args -p device:="/dev/ttyUSB0"

rvizを起動して、AddからBy topicの中の/depth/imageと/cloud/PointCloud2を選択
Global Options->Fixed Frameの値をmapからtofにする

見えた!(小並感)

• ROS2
• Maixsense A010